新型装卸机械手：高效解决港口码头袋装物装卸难题

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    专利名称：一种上下料机械手的制造方法

    技术领域：

    本实用新型属于属具，具体地说是一种用于“高边”厢式列车、拖车等敞篷车装袋货物的专用属具及装卸机械手。

    背景技术：

    港口码头的装卸和运输工作大部分是由现代化机械设备完成的。但在目前的装卸生产中，通过火车、拖车运输袋装货物是货物出港的重要形式。还需要人力进行水平装卸作业，将袋装货物吊起。然而，人工搬运消耗大量体力，费时、费力、浪费。人力资源、劳动强度高。解决人工吊装问题的关键是将成组的袋装货物与网络分离，通过轮式挖掘机（起重机、叉车）等机械安装专用属具，操作手柄，完成袋装货物的高强度吊装。袋装货物。劳动。

    实用新型内容本实用新型提供了一种装卸机械手，它可以解决现有技术中存在的港口码头装卸运输袋装货物时需要人力举升，劳动强度大的问题。费时、费力。本实用新型提供的装卸机械手是“高边”厢式货车、拖车等敞篷货车装袋货物的专用配件。为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案来实现一种装卸机械手。机械手包括矩形框架、垂直护板和多组臂架。垂直护板的上端活动连接于框架的两侧。臂架活动连接于立式护板的下端，在机架与立式护板之间的机架相对两侧设有可活动的护板梁。护板横梁带动垂直护板沿两对机架移动。侧滑；垂直护板与臂架之间设有旋转臂，护板外侧设有垂直油缸，旋转臂铰接于垂直油缸的活塞上。臂架在立式油缸的作用下可绕旋转臂旋转；框架中部设有连接架。相对两侧的支撑面，支撑面设有液压控制系统，支撑面两侧分别铰接水平移动油缸，水平移动油缸的活塞分别与护板梁铰接；液压控制系统控制水平移动油缸和垂直油缸，实现垂直护板水平移动和臂架旋转。本实用新型的装卸机械手是一种解决人工举升问题、减轻劳动强度的专用属具。它克服了现有人工举升的高强度劳动，通过操纵液压控制系统来完成专用属具的伸缩、水平进给运动和臂架运动。对袋装货物进行周转，大大减轻了劳动强度。

    进一步地，所述液压控制系统包括两个溢流阀、一个二位四通电磁换向阀和一个​​同步阀。溢流阀溢流口设有单向阀。通过在液压控制系统中设置上述控制阀，其在工作过程中具有以下特点： (1)将挖掘机液压系统的压力降低到机械手执行机构油缸的允许压力范围内。由于挖掘机的系统压力比较高（320Kg），执行油缸的压力相对较低，采用（16Mpa-31·5Mpa）手动溢流阀降低挖掘机的系统压力，保证出口压力溢流阀达到安全压力； [0013] (2)利用挖掘机自卸油缸的两个油管实现机械手四个油缸的二乘二动作。翻斗油缸的两根油管均可作为进油和回油，因此油路交叉连接，二位四通电磁阀的特点是常闭，两者连通通电时实现油缸二合一运转。行动。采用两位四通电磁换向阀控制油路，驾驶室内安装控制开关，控制电磁阀的通断； (3)为解决回油背压问题，在两个溢流阀的溢流口各安装一个单向阀，防止其中一根油管作为进油口。当一根管子用作回油管时，会对回油产生阻力，造成“牛”现象； (4)解决动作同步问题，采用同步阀将其串接在油缸的任意路径上，因为此阀依靠进油和回油压力自动控制油量，从而实现同步动作执行器的数量。

    进一步地，护板梁活动安装是指在机架相对两侧的内侧设有滑轨，并在护板梁的两端设有两个滑动轴承，并安装滑动轴承。在滑轨内侧。进一步地，所述垂直护板的上端设有弯折部，所述两个滑动轴承连接于所述弯折部。通常，滑动轴承与弯曲部通过轴销连接。两侧防护梁两端各有两个滑动轴承。当水平移动气缸的活塞伸缩时，将带动护梁在轴承的支撑下在滑轨内平稳滑动，从而带动垂直护板。动臂水平移动以抓住或松开成组的货物。进一步地，所述支撑面的上部设有两个对称的吊耳。吊耳便于起重机吊起机械手。通常，臂架设有7组，适应该组货物的网络自动离开托盘。装卸机械手的具体运动过程是抓取成组的袋子。整个装卸机械手由专用起重机通过吊耳吊装。臂架初始状态为垂直向下。在液压控制系统的作用下，两个水平移动油缸压缩，垂直护板驱动臂架水平向内移动。当护板内侧接触到袋装物料时，水平运动停止；然后垂直油缸的作用下，旋转臂带动臂架向内旋转，将袋装货物举起；然后起重机通过机械手将袋装货物吊起，运输到“高侧”箱列或拖车上；当这组袋装货物释放时，首先臂架在旋转臂的作用下向下旋转，然后垂直护板向外移动，脱离袋装货物，然后起重机将机械手举起，继续进行下一批袋装货物的释放。工作的步骤。

    本实用新型所述的装卸机械手是专门用于“高边”箱式列车、拖车等敞篷货车装袋货物的专用配件。轮式挖掘机的液压系统是通过控制手柄来完成机械手的伸缩装卸，即7组臂架整体水平移动和旋转。装卸机器人的使用是通过使用分组的货物网络自动从托盘上卸下来实现的。与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是，人力只需通过机器将成组货物放置在托盘上即可。网络自动分离后，机械驱动器控制手柄取出袋装物品。吨），由装卸机器人完成整个吊钩的出货。驾驶员单独完成货物的装运，装卸人员只需进行辅助操作（如机器人定位、支撑挂钩等）。节省时间、精力和人力资源，提高生产效率，降低劳动强度。同时，整个装卸作业由原来的6-8人减少到2-3人，并且不需要人力进行吊装。人力只需挂钩、脱钩、指挥挂钩工作，即可解决问题。由于作业人数较多，存在安全隐患。该属具结构简单，生产成本低，操作方便。

   

    图1是本实用新型装卸​​机械手的整体结构示意图；图2-1为框架结构示意图；图2-2是图2-1的AA剖视图；图3-1为车架、垂直护板与臂架连接图；图3-2是图3-1的BB剖视图；图4-1为垂直护板结构示意图；图4-2是图4-1的CC剖视图；图5是旋转臂的结构示意图；图中符号及其说明 1. 框架； 1-1.支撑面； 1-2.滑轨； 1-3.吊耳； 2、垂直护板； 2_1.护板梁； 2_2、弯曲部分； 2-3、轴承； 2-4、轴销； 3、繁荣； 4、旋转臂； 5、水平移动气缸； 6、立式气缸； 7、溢流阀； 8、电磁换向阀； 9.同步阀。

    具体实施

    本实用新型提供了一种专用属具，以解决港口码头装卸、运输成组袋装货物时人工搬运造成的人力、物力浪费和劳动强度大的问题。专门用于分组货网自动脱离托盘。采用装卸机械手将成组货物运输到“高边”箱列、拖车等敞篷货车中，大大减轻了劳动强度。一种装卸机械手。机械手包括矩形框架、垂直护板和多组臂架。垂直护板的上端活动连接于框架的两侧。臂架活动连接于垂直护板的下端。框架与垂直护板 板之间有可移动的护板梁，安装在框架的相对两侧。护板横梁带动垂直护板沿机架相对两侧滑动；垂直护板与动臂之间有一个旋转臂。 ，垂直护板外侧有一个垂直油缸，旋转臂铰接在垂直油缸的活塞上，在垂直油缸的作用下，臂架可以绕旋转臂旋转；机架中部设有支撑面，连接机架相对两侧，支撑面上设有液压控制面系统，支撑面两侧分别铰接水平移动油缸，水平移动油缸的活塞分别与护板梁铰接；液压控制系统控制水平移动油缸和垂直油缸，实现垂直护板的水平移动和臂架的旋转。上述装卸机械手解决了人工吊装的高强度劳动。通过操纵液压控制系统完成专用属具的伸缩、臂架的水平进给运动和旋转，对袋装货物进行输送，从而大大减轻了劳动强度。

    下面结合附图和具体实施例对本发明的具体结构作进一步说明。如图1所示，一种装卸机械手，包括矩形框架1、垂直护板2和多组臂架3。两垂直护板2的上端活动连接于框架1的两侧，臂架3活动连接。立式防护板2的下方末端，在框架1与立式防护板2之间，在框架1的相对两侧设有可活动的防护板梁2-1，防护板梁2-1驱动立式防护板板2沿框架1的相对两侧滑动；护板2与起重臂3之间有垂直旋转臂4和旋转臂4的结构，如图5所示；垂直护板2的外侧设有垂直油缸6，旋转臂4与垂直油缸6的活塞铰接，臂架3在垂直油缸6的作用下可以回转。臂4旋转；机架1的中部设有连接机架1相对两侧的支撑面1-1。支撑面1-1上设有液压控制系统。支撑面1-1两侧分别铰接有水平移动气缸5，可水平移动。油缸5的活塞分别铰接于护板梁2-1上。液压控制系统控制水平运动油缸5和垂直油缸6，实现垂直护板2的水平运动和动臂3的旋转。进一步地，为了将挖掘机液压系统的压力降低到规定的范围内。在机械手执行机构油缸的允许压力范围内，液压控制系统中设有两个溢流阀7。 ;为了利用挖掘机自卸油缸的两个油管实现机械手四个油缸的二乘二运动，油路交叉连接，并设置两位四通电磁换向阀8设置在液压控制系统中。换向阀正常情况下是全闭的，通电时两者连通，实现油缸的二乘二运动；为了解决两侧垂直护板运动的同步问题，在液压控制系统中设置了同步阀9，用同步阀串联在油路的任意路径上。圆柱。由于该阀是根据输入和回油压力自动控制油量，从而实现执行器的同步动作。

    为了解决回油背压问题，在两个溢流阀7的溢流口处分别安装有单向阀(图中未示出)，以避免当其中一根油管被堵塞时，产生回油背压。一个作为进油口，另一个作为进油口。油回油管时，存在回油阻力，造成“牛推”。 ”现象；如图3-1、图3_2所示，护梁2-1可活动竖立，是指框架1相对两侧的内侧有滑轨1-2，且护梁2-1的两端有滑轨1-2。护梁2-1上端安装有滑动轴承2-3，如图4-1和4-2所示。竖直护板2上设有弯曲部2_2，弯曲部2-2连接有两个滑动轴承2-3。一般情况下，滑动轴承2-3与弯曲部2-2通过轴连接。如图2-1和图2_2所示，为了方便起重机起吊机械手，在其支撑面1_1的上部设有两个对称的吊耳1-3。框架1。通常，臂架3设有7组，与该组货物相适应的网络自动离开托盘。当然，以上描述不是对本实用新型的限制，本实用新型也可以是这样的。不限于以上示例。本领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所作的变化、修改、添加或替换，也应当落入本实用新型的保护范围之内。

    1.一种装卸机械手，其特征在于，所述机械手包括矩形框架、垂直护板和多组臂架，所述垂直护板的上端活动连接于所述框架的两侧，所述臂架在垂直护板的下端可活动地连接有位于框架与垂直护板之间的框架相对两侧的活动护板梁。护板梁驱动垂直护板。板可沿框架相对两侧滑动；垂直护板与臂架之间设有旋转臂，垂直护板外侧设有垂直油缸。旋转臂铰接垂直油缸的活塞，臂架在垂直油缸的作用下绕旋转臂旋转；机架中部设有连接机架相对两侧的支撑面，支撑面上设有液压控制系统。支撑面两侧分别铰接有水平移动油缸，水平移动油缸的活塞分别与护板梁铰接；液压控制系统控制水平移动油缸和垂直油缸，实现垂直护板的水平移动。动臂的运动和旋转。

    2.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述液压控制系统包括两个溢流阀、一个二位四通电磁换向阀和一个​​同步阀，所述溢流阀的溢流口设有单向阀。

    3.根据权利要求1或2所述的上下料机械手，其特征在于，护板横梁活动竖设是指在机架相对两侧的内侧设有滑轨，护板横梁横梁横梁在框架两端各设有滑轨。滑轨内安装有两个滑动轴承。

   

    4.根据权利要求3所述的上下料机械手，其特征在于，所述垂直护板的上端设有弯曲部，所述两个滑动轴承连接于所述弯曲部。

    5.根据权利要求4所述的上下料机械手，其特征在于，所述滑动轴承与所述弯曲部通过轴销连接。

    6.根据权利要求3所述的装卸机械手，其特征在于，所述支撑面的上部设有两个吊耳。

    7.根据权利要求3所述的装卸机械手，其特征在于，所述臂架设置有7组。

    专利摘要本实用新型提供了一种装卸机械手，它可以解决现有技术中港口码头装卸运输袋装货物时需要人力举升，劳动强度大、费时费力的问题。劳动密集型。一种装卸机械手。机械手包括矩形框架、垂直护板、多组臂架、垂直油缸、旋转臂、水平移动油缸和液压控制系统。垂直护板的上端活动连接于机架两侧，臂架活动连接于机架两侧。立式护板下端、框架与立式护板之间设有护板横梁，护板横梁带动立式护板沿框架相对两侧滑动；臂架在立式油缸的作用下可绕转臂转动；液压控制系统控制油缸的水平运动和垂直油缸实现垂直护板的水平运动和臂架的旋转。这种装卸机械手克服了现有人工举升的高强度劳动，从而大大降低了劳动强度。

    文件编号/

    发表日期: 2011年8月10日 申请日期: 2010年12月7日 优先权日: 2010年12月7日

    发明人 孙建国、徐军、曲训良、李军、王俊正、董林春、陈福祥、罗兴斌 申请人：青岛港（集团）有限公司