往期精彩：EtherCAT网络定义、研发推广、协议特性及数据传输

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    欧姆龙NJ控制器网络功能简介

    一、网络定义

    它的全称是以太网控制自动化技术，意思是以以太网为基础的开放架构的现场总线系统。

    德国倍福自动化有限公司最初研发了它，现在由 ETG（技术组织）掌握并推广。它是一个协议，且是完全开放式的，已被认定为正式的 IEC 规范（IEC/）。

    它是以以太网为基础的，并且比以太网具备更高的速度和更高效的性能，属于一种高性能的工业网络系统。

    网络中，数据并非逐个发送给特定节点。它是通过以太网帧传送给从站节点的。以太网帧由主站向从站发送，在经过从站时不会停留等待。每当到达网络的最后一个从站，以太网帧会直接穿过所有从站，然后返回主站。网络中的所有从站可被视为一个超级大的网络设备。

    以太网帧在网络中传送时，各个从站节点会自动进行读写操作。这些读写操作是在以太网帧特定的区域里进行的。每个从站都有属于自己的数据地址位置。由于这些特点，传送速度非常快，仅需几个纳秒。

    二、CoE协议

   

    CiA 制定了一种独立通讯协议，它非常重要，是全球的总线标准。CoE（CAN over ）是在以太网上的实现。

    使用 CoE 协议，其作用是在网络的从站之间交换数据。在 CoE 协议当中，从站的参数以及控制信息，被规定为一种被称作对象字典的数据规格。

    三、欧姆龙NJ-ECAT简介

    欧姆龙 NJ 系列控制器能够连接多种从站，其中包括伺服器、变频器以及 NX 系列远程 IO 等。并且，其最大连接从站的数量能够达到 192 个。

    欧姆龙 NJ 系列控制器网络的拓扑方式还包含分支连接方式。

    欧姆龙 NJ 系列控制器网络的通信方式包含两种。一种是 PDO，它属于周期通信；另一种是 SDO，它属于报文通信。

    PDO 通信会长时间进行数据交换，而 SDO 通信是在有需要时，通过使用指令来访问从站的 SDO 数据，这两种通信方式的通信时机是不同的。

    每个从站的 PDO 通信数据会被登记在 PDO 映射里。登记的 PDO 数据并非一定是从站的全部 PDO 数据。能够通过软件操作来修改 PDO 数据，利用必要的通信数据，以此提升通信性能。

    SDO 进行通信时，会运用指令去读取从站的对象字典里的数据，同时也会运用指令向从站的对象字典中写入数据。

   

    四、欧姆龙NJ-ECAT的DC功能

    DC（Clock 参考时钟）功能能够让通信的主站和从站的时间达到精确同步，连接到该网络的设备能够共享时间信息以及同步操作周期。为使网络实现 DC 同步，距离主站最近的一个从站必须具备 DC 功能，例如：伺服驱动器、编码器输入、视觉传感器、NX 通信耦合器、GX - JC 分支器等。

    五、欧姆龙NJ-ECAT的从站的使能与禁用

    如上图呈现的那样，利用欧姆龙 SS 软件能够让从站处于使能状态或者禁用状态。倘若一个从站尚未连接到实际的网络，然而在未来需要进行拓展，那么就可以首先将其设定为“无效”。

    六、欧姆龙NJ-ECAT的从站的断开连接与重新连接

    为了断开或重新连接某些从站，无需中断整个通信系统。可以在欧姆龙 SS 软件中进行设置，也可以通过程序进行设置。

    七、欧姆龙NJ控制器与第三方从站的通信

    NJ 能够使用第三方从站。在使用时，需要添加 ESI 文件，该文件的格式为.xml。ESI 文件里包含了从站的特征信息以及主站所需的网络配置信息。这样便于主站设备能够识别出相应的从站设备。

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