2024中国人形机器人开发者大会：探讨人形机器人技术进展与商业化前景

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    一、事件：中国人形机器人开发者大会召开

    2024 年 6 月 6 日，2024 年的中国人形机器人开发者大会在上海张江高科技园区开始了。在大会当中，开发者以及行业专家针对人形机器人本体还有相关技术的开发进程、困难之处、商业化落地的前景，甚至是顶层设计等这些方面的命题进行了探讨。

    此外，傅利叶智能以及智元机器人等那些非常热门的人形机器人本体厂商，也极为难得地出现在了与会者的面前，他们向与会者介绍了自己到目前为止“时间虽短但却十分灿烂”的开发历程。和傅利叶智能、智元机器人一同的，还有一波“新的和老的玩家”，这些玩家们也在展示他们通用人形机器人本体的开发进度，以及他们对于商业化的理解，像达闼、开普勒、伟景、浙江人形机器人创新中心等。

    市场普遍持有这样的观点：2024 年是人形机器人发展加快的一年。外科技巨头持续在人形机器人行业进行投入，国内政策持续起到催化作用，人形机器人的商业化落地有希望实现，它有望形成一个新兴产业，能带来极为巨大的市场空间。相关产品有机器人 ETF（）及其联接基金（/）、人工智能 AIETF（）及其联接基金（/）、数据 ETF()及其联接基金(/)。

    二、国内外产业化加速，人形机器人前景广阔

    特斯拉等国际头部厂商在加快推进人形机器人的进程。英伟达在 6 月 2 日晚间，其 CEO 黄仁勋于中国台北国际电脑展开幕前夕进行了主旨演讲，称“AI 的下一波浪潮会是物理 AI，机器人会越来越多地融入我们的日常生活，一切都将实现机器人化”。英伟达的产品中有多项与机器人相关的内容。其中包括用于模拟应用的平台，还有人形机器人通用基础模型。此外，有 Thor 机器人计算机等。在演讲会上，英伟达发布了人形机器人通用基础模型 GR00T 以及基于 Thor SoC 的新型人形机器人计算机 Thor。2024 年特斯拉股东大会定于 6 月 13 日举行。在宣传视频里展示了多个片段。视频中，电池能够进行流水线搬运和分拣，在工业场景中的操作很熟练。背景中有多台机器，它们分别在进行物品摆放、衣物折叠以及流畅行走等动作，泛化工作能力在不断强化。此前马斯克曾发布“will be”这样的文字，在股东大会上人形机器人产品有望给大家带来惊喜。目前正在招募研究工程师，目的是重建机器人团队，这个团队在 2020 年解散了。过去的一年里，内部创业基金积极在机器人领域进行布局，已经投资了数家专注于开发类人机器人技术的公司。其中，AI 获得了 7.45 亿美元的融资，1X 获得了 1.25 亿美元，另一家获得了 7000 万美元。

    国内人形机器人行业催化不断，产业化进程加速。5 月 29 日，安徽省工信厅发布了《安徽省人形机器人产业发展行动计划（2024—2027 年）》（征求意见稿）。此计划提出，到 2027 年，要初步构建起安徽省人形机器人的创新体系和产业生态，让产业化能力得以形成。到 2030 年，人形机器人的产业化进程会加快，应用场景会更加丰富，相关产品能够深度融入实体经济，从而建成国内具有重要影响力的人形机器人产业发展高地。人形机器人产业处于未来产业的前沿领域，如今已成为全球科技和产业竞争的新焦点。23 年，国家层面发布了人形机器人相关政策，北上深也陆续出台了地方政策来支持产业布局。安徽作为新兴工业和制造业的大省，打算构建人形机器人的创新体系和产业生态，这有望推动机器人的产业化进程。

   

    国内人形机器人产业预计将持续保持高速增长态势。二十余年以来，主要在学术界进行了技术研发与积累。到 2022 年前后，产业界带来了产业化思维。2023 年，人形机器人产业进入爆发式增长阶段，关键技术、重点部组件及软件不断取得突破。在巨大的潜在市场需求的牵引下，金融资本加快涌入，产业发展的势能得以快速释放。预计 2024 年会成为人形机器人从试验样机制作转变为小批量生产的重要时期。2025 年，产业将继续保持高速增长态势。

    三、产业链：多种精密组件，国产高度覆盖参与

    人形机器人是通用化程度高、高度集成且智能化的。它既要有极强的运动控制能力，又要有强大的感知和计算能力。产业链涉及诸多先进技术和创新，如 AI、机械制造、运动控制、传感器等，还需要实现软件和硬件的有效融合，以优化机器人的功能和性能。

    灵巧手是人形机器人的亮点，其动力主要依靠空心杯电机。灵巧手是具有高度灵活和精细控制能力的末端执行器。从动力源角度来看，目前空心杯电机依然是最可靠的方案。在传动方面，绳驱与连杆是当前的主流。其中，绳驱方案在一定程度上模拟了人手的肌腱结构，它的排布较为灵活，并且所需的内部空间较小，是最具潜力的方案。

    旋转执行器模拟人的关节活动，其核心是减速器。机器人普遍采用旋转执行器，且适用于机器人关节处。旋转执行器的动力源通常是无框力矩电机，而减速器有不同方案可供选择。在常用的精密减速器中，行星减速器和谐波减速器适合用于机器人。谐波减速器因其高传动比的特性，是人形机器人性能最优的方案。

    行星滚柱丝杠和大功率密度电机是线性执行器的关键。特斯拉人形机器人采用线性执行器这一特色方案，其主要由电机和丝杠构成，主要在大臂以及下肢部位使用。特斯拉对线性执行器的要求包括大导程、承载力足够大、体积小以及反应速度快。电机方面，大功率密度电机更符合要求，然而在工艺上，大功率密度电机存在噪音大、效率低、温度高等问题需要解决。丝杠方面，反向式行星滚柱丝杠负载更大且体积更小，更适宜用于人形机器人。

    传感器人形机器人拥有“感官”，这些“感官”能为机器人的决策和控制提供数据支持。在机器人技术领域里，传感器按照用途能够被分为内部传感器以及外部传感器。外部传感器则专注于获取机器人外部环境的信息，比如距离、声音、光线以及触觉等。它主要包含视觉传感器、触觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器和接近觉传感器等。

   

    相关机构指出，目前，中国人形机器人的产业链布局较为广阔。技术在不断进步，减速器、电机、传感器等方面的国产升级正处于加速进行中。在机器人整机以及人工智能大模型领域，国内也在加速进行追赶。在国内具有较完整产业链、技术能够迅速迭代以及中美人工智能产生共振的行业格局之下，国产机器人的发展前景较为明确，相关产业链的公司值得被关注。

    相关产品

    机器人 ETF 及其联接基金：机器人 ETF 会跟踪中证机器人指数（指数代码：.CSI），它选取系统方案商、数字化车间与生产线系统集成商、自动化设备制造商、自动化零部件商以及其他相关公司当作样本股，以此来反映机器人产业相关股票的走势。

    - 该指数已纳入截至 2018 年 9 月 30 日的 IOSCO 金融基准原则鉴证报告范围。

    并且采用自由流通股本加权的方式，还设置了 10%的权重上限。

    数据来源于华安证券、国盛证券、新闻媒体以及 Wind 等。在 2024 年 6 月 7 日这个时间点，上述个股不被作为投资推荐。