2024世界机器人大会：人形机器人技术飞速发展，未来五年将无处不在

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    近年来，随着人工智能技术的快速发展，曾经只存在于科幻电影中的人形机器人正逐渐从虚构走向现实。 2024年世界机器人大会上，各式人形机器人纷纷亮相，大展身手。有些机器人可以轻松爬山、搬运货物和分类，而另一些机器人则擅长洗衣服、做汉堡和踢足球。有的甚至会跳《科目三》、弹扬琴、写书法。

    上海理工大学教授李庆都在接受媒体采访时预测，未来五年，人形机器人将无处不在。英伟达创始人兼首席执行官黄仁勋表示，人工智能的下一波浪潮将是机器人，而人形机器人的发展尤其令人兴奋。特斯拉首席执行官马斯克给出了更具体的预测。他认为，到2040年，人形机器人的数量可能会超过人类。届时将至少有100亿个人形机器人，每个机器人的价格预计在2万美元至2.5万美元之间。马斯克还乐观地表示，这将推动人类进入一个富足的时代。

    仿人机器人不仅融合了芯片、新材料、传感器、大模型等前沿技术，更考验一个国家的高端制造能力，未来有望带动房地产、互联网以外的产业价值。我国政府敏锐地捕捉到了这一趋势，将人形机器人写入工作报告，并拿出真金白银支持相关项目的推进。

    政策支持方面，四川、南京等地出台相关政策，对新建或扩建的人工智能、机器人项目给予高额补贴。例如，四川对新建或扩建人工智能、机器人项目给予最高1000万元补贴；南京市拟通过产业基金支持仿人机器人研发、创新和产业化进程。江苏省总规模500亿元战略性新兴项目产业基金已启动，锚定仿人机器人领域开展投资工作。

    人形机器人本质上是人工智能系统在物理世界落地的最佳载体。算法是核心，需要与硬件相匹配。机器人的输出能力包括虚拟形式和实体形式。要实现这种能力，不仅需要成熟的感知系统基础、分解任务和规划动作的强大算法、大模型的持续仿真训练、超强的算力支持，还需要算法与硬件相匹配。这就需要机器人企业开发自己的算法并不断更新迭代，以保证人形机器人能够在各种复杂环境下稳定高效地运行。

    从技术角度来看，压缩硬度和灵敏度不足是目前的主要问题之一。但更核心的是算法对运动能力的控制，包括身体平衡、行走步态、手部抓握等的规划和控制，这些需要极高的技术水平和深厚的研发能力。此外，仿人机器人的决策难度远高于自动驾驶等应用场景。决策层需要根据感知层获得的信息做出决策和判断，控制机器人本体做出动作规划并发出指令。

    人工智能技术是推动人形机器人发展的核心驱动力之一。随着人工智能大模型的快速发展，AI等先进工具可以辅助仿人机器人完成拆解任务，提高运动规划的准确性和效率。目前，全球仿人机器人企业主要分布在美国、中国、日本、英国等地区。各国企业都在积极研究和创新，以求在未来的市场竞争中占据有利地位。

    在国内，仿人机器人的主要布局玩家多为科技公司，如致远机器人、优必选、傅里叶智能、达曼等。此外，不少跨境公司也加入了仿人机器人的研发，如腾讯、字节跳动等

    前瞻产业研究院发布的《2024-2029年中国仿人机器人（仿生人）产业发展前景预测及投资战略规划分析报告》显示，2024年中国仿人机器人十大创新企业涌现。人形机器人技术。研发、产品创新、营销等方面都展现了强大的实力和潜力。 （排名不分先后）

    深圳市优必科技有限公司

    七查猫信息显示，深圳市优比特科技有限公司（简称：优比特）成立于2012年，注册资本41956.281（万元）。是一家集人工智能、仿人机器人研发、平台软件开发与应用为一体的公司。及产品销售为一体的高新技术企业。优必选通过自主研发的机器人操作系统应用框架，打破国外系统垄断，加速实现真正的自主可控，进一步提高系统的安全性、稳定性和可靠性。优必选副总裁、研究院执行院长焦继超表示，中国拥有足够大的市场规模和全球最优秀的产业供应链，非常有利于高性价比产品的规模化生产。

    优必选拥有全栈技术，包括机器人、人工智能以及两者的融合。这些技术涵盖了机器人运动规划与控制、伺服驱动、计算机视觉、语音交互、SLAM与自主技术、视觉伺服操作和人机交互等多个方面。此外，他们还开发了机器人操作系统应用框架ROSA。截至2023年12月31日，优必选全栈技术拥有机器人、人工智能相关专利2100余项，其中海外专利400余项，发明专利占比超过50%。

    2014年，第一台小型人形机器人阿尔法研发成功，并于2015年在中国国际高新技术成果交易会上展出。2016年，540台阿尔法机器人亮相央视春晚舞台。

    第一代人形机器人于2018年发布，第二代机器人于2019年推出。新一代X机器人于2021年发布，并在迪拜世博会展出。 2022年，X机器人商业化，发布智能医疗机器人产品及解决方案。 。

    达特机器人有限公司

    七查猫数据显示，达驰机器人股份有限公司（简称达驰）成立于2018年，注册资本138,742.14万元。主营业务包括智能机器人技术领域的技术开发、智能机器人的生产和租赁、相关设备的销售。公司先后荣获“全球人工智能创业公司第五名”、“2018中国人工智能创新成长企业50强”等荣誉。 2023年获科技部批准建设“云机器人国家新一代人工智能开放创新平台”。

    达蒂玛在北京、上海、深圳、成都、台湾、香港、美国硅谷、日本东京设有多个研发及分支机构，业务覆盖全球多个地区。公司已与300多家应用合作伙伴、100多家设备合作伙伴合作，开放了3000多个机器人技能模型，创建了3500多个数字孪生地图。根据七叉毛股权渗透图，大傻先后成立了珠海大傻云智能科技有限公司、深圳大傻科技机器人有限公司、大傻机器人（广州）有限公司等多家子公司。

    达泰公司技术研发

    柔性关节技术：克服柔性关节的技术难题，通过集成电机、驱动器和编码器，引入通信、计算、传感等技术，开发出多柔性关节智能协作系统，使机器人动作更加精准、流畅。 2.

    云智能技术：将机器人的“大脑”放在云端，实现关键数据处理和智能计算的分布式部署，提供更强大的性能计算能力，方便智能升级，同时也降低了机器人本身的硬件成本和复杂度

    大楚公司研发的仿人机器人拥有先进的灵活关节和灵巧的双手。它配备有41个灵活的关节和5公斤重的灵巧双手。它可以模拟人类手势并完成多种任务。计划2025年实现规模化量产。

    知识产权方面，达尔玛拥有商标信息640条、专利信息1102条、国际专利信息114条、版权信息25条。

    乐居（深圳）机器人科技有限公司

    乐居（深圳）机器人科技有限公司（简称：乐居）成立于2016年，法定代表人冷晓坤，注册资本1.90235（万元）。是一家专注于人工智能领域——高端智能人形机器人研究的公司。并发展高新技术企业。公司总部位于深圳，在哈尔滨、杭州设有研发和生产基地。 “乐居”核心成员来自哈尔滨工业大学博士团队。队员曾荣获“全国机器人大赛”冠军。乐居公司拥有相关发明专利，掌握了乐居自主研发的高精度、强扭矩机器人的专用舵机和自稳定功能。包括双足步态算法，从机器人整体结构设计、核心部件制造到人工智能算法开发等一系列技术实现了步态控制。

   

    乐聚机器人拥有丰富的产品线，包括AELOS系列、微型机器人、Talos机器人等不同类型的机器人产品，满足用户的不同需求。

    2023年12月，乐居发布了大体型高动态人形机器人“夸父”，这是国内首款开源鸿蒙人形机器人，可以跳跃、适应多种地形行走。夸父体重约45公斤，全身有26个自由度，行走速度最高可达4.6公里/小时，并能快速连续跳跃到20厘米以上的高度。夸父仿人机器人拥有运动规划技术、立足点自主调整技术、状态感知技术、全身力控制技术、集成关节控制技术、机体结构设计与标定技术等六大核心技术。乐居自主研发的集成关节峰值扭矩超过300Nm，扭矩密度超过200Nm/kg，满足机器人高动态、高爆发、高精度的需求。

    夸父人形机器人已应用于高校科研实习、交通引导、展厅引导、家庭服务等场景。

    知识产权方面，乐居拥有商标信息209条、专利信息200条、国际专利信息0条、版权信息13条。

    杭州御数科技有限公司

    杭州御树科技有限公司（简称：御树科技）是世界机器人领域知名的民用机器人公司。专注于消费级和工业级高性能通用足/人形机器人和灵巧机械臂的自主研发和生产。和销售。公司成立于2016年，注册资本2,399,071（万元）。由拥有近10年足式机器人研发经验的国际知名机器人专家王星星创立。

    玉树科技在机器人核心部件、运动控制、机器人感知等综合领域处于领先地位，高度重视自主研发和技术创新。公司自主研发电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人所有关键核心部件以及高性能感知和运动控制算法。整合机器人全产业链，在足式机器人领域取得全球技术领先。目前已申请国内外专利180余项，拥有授权专利150余项。是国家高新技术认证企业、国家级专精特“小巨人”企业。

    2023年8月16日，玉树科技发布首款通用人形机器人H1。 H1身高约1.8米，体重约47公斤。它有一个5个自由度的单腿关节和一个4个自由度的单臂关节。行走速度可达1.5米/秒，相当于成年人的行走速度。 H1继承了御树科技在四足机器人硬件和控制方面的优势，是全球首款能够原地后空翻的商用人形机器人。 H1没有灵巧的手，由用户自行安装，使得世界各地的大学、研究机构和AI公司都可以购买H1进行研究。

    2024年5月，玉树科技推出第二代人形机器人G1。 G1的能力相比H1有了明显的提升：身体和腿部可以旋转近360°，可以缓慢地完成鲤鱼推力。双手也从圆疙瘩变成了三指灵巧的手，可以跳棍子舞，开可乐。 、砸核桃等动作。 G1的起售价为9.9万元，明显低于H1的价格，便宜了80%以上，这直接拉低了市场上仿人机器人的价格。

    知识产权方面，玉树科技拥有商标信息417条、专利信息148条、国际专利信息32条、版权信息11条。

    四川天联机器人有限公司

    四川天联机器人股份有限公司（简称：四川机器人）成立于2012年，注册资本7000（万元），法定代表人胡天联。四川机器人以自主开发机器人为主营业务，是西南地区能提供自动化综合解决方案并具备光、机、电、软集成开发能力的系统集成商之一。

    公司在机器人生产制造领域积累了丰富的技术储备，掌握了主要核心部件和部分结构件的自主生产技术。知识产权方面，四川机器人拥有商标信息27条，专利信息166条，国际专利0项。 、版权信息1条。

    四川机器人公司研发的人形机器人“天联人形机器人T1”身高160厘米，重43公斤（含电池），全身有71个自由度。该机器人高度模拟人体骨骼结构，具有大范围的关节运动。髋关节的运动范围为-25°至142°，膝关节的运动范围为-10°至155°。关节角速度达到720°/s。可以达到900°/s。可以进行侧马、压腿等灵活动作。单腿可深蹲65公斤，双腿可深蹲145公斤。关节最大扭矩达到450Nm，瞬时极限指标可达562Nm，在单腿重量约9kg的范围内可实现单腿最大总扭矩输出。

    杭州蓝芯科技有限公司

    杭州蓝芯科技有限公司（简称：蓝芯科技）成立于2016年，法定代表人高勇，注册资本5184.812万元。是一家专注于移动机器人深度视觉系统及相关产品研发的高新技术企业‌‌，公司核心团队由来自中科院、复旦大学、浙江大学及国内知名机器人企业的专家组成，拥有雄厚的技术背景和丰富的行业经验。蓝芯科技的核心技术是LX-MRDVS（移动机器人深度视觉系统），赋予机器人优异的3D视觉感知能力，使其能够在复杂环境下准确操作和导航。公司产品线包括3D视觉传感器、智能搬运机器人、无人叉车、复合机器人等，广泛应用于3C电子、新能源、半导体、汽车零部件、工程机械等行业。

    2024年8月，蓝芯科技推出全球首款纯视觉人形机器人（微宝）。身高1.6米，翼展2米。采用轮式底盘设计，可实现0.72-1.2米的自由升降。双手采用夹紧设计，单手负载2kg，可实现移动运输、移动抓取、精准装卸、高效分拣。 “”四肢可实现移动运输、移动抓取、装卸、分拣。拣货等工作能力。它集成了3D视觉导航、3D视觉避障、3D视觉抓取等多项前沿视觉技术，并且机器人没有激光雷达。

    知识产权方面，蓝芯科技拥有商标信息66条、专利信息153条、国际专利信息0条、版权信息1条。

    上海致远创新科技有限公司

    上海致远创新科技有限公司（简称：致远机器人）成立于2023年2月，法定代表人为舒元春，注册资本为：7,637.2244（万元）。是一家致力于人工智能与机器人融合创新的高新技术企业，旨在打造全球领先的实体智能机器人产品及应用生态系统。公司创始团队由多位行业资深人士组成，其中包括知名科技KOL“智慧君”彭智慧。

    致远机器人在人形机器人领域取得了令人瞩目的成就。 2023年8月，发布第一代通用具身智能机器人——远征A1。该机器人具有49个自由度，行走速度为5km/h，单臂负载能力强。 5kg，AI算力高达。公司产品不仅在形态上与人类相似，而且在双足行走智能任务、人机交互等领域展现出业界领先的能力，并将逐步应用于柔性智能制造、交互服务、教育科研等领域。 、特殊头像、仓储物流。 、机器人管家等场景。

    致远机器人活跃于资本市场。成立一年多来已完成6轮融资，吸引了包括高瓴创投、奇绩创投、蓝驰创投、比亚迪、BV百度创投、上海临驰创投等投资者的参与和支持。港新地区基金等多家企业和投资机构。公司计划在上海建设首个仿人机器人量产工厂，选址临港奉贤园区。还与上海临港集团签署全面、深入的战略合作协议，旨在打造上海首家仿人机器人量产工厂。

    知识产权方面，致远机器人拥有商标信息147条、专利信息99条、国际专利信息0条、版权信息1条。

    深圳市诸暨电源科技有限公司

    深圳市诸暨动力科技有限公司成立于2022年1月4日，法定代表人为庞博，注册资本为2.（万元）。是一家专注于运动智能、足式机器人研发与制造的通用机器人研发制造商。其产品线包括仿人双足、四（轮）足机器人及相关软硬件解决方案，主要应用于工业检测和物流领域。配送、特种作业、到家服务等2B、2C领域。

   

    公司核心团队在机器人领域拥有十多年的学术研究和产学研经验。主要成员来自国内外知名大学，如美国加州大学伯克利分校、俄亥俄州立大学、德国亚琛工业大学、中国科学技术大学等。诸暨动力凭借强大的软硬件自研能力，致力于机器人的颠覆性创新，实现通用机器人的广泛应用，用技术和产品打破人与机器人的界限，重新定义人类劳动模式。

    诸暨动力的产品包括四轮机器人W1、双足机器人P1以及全尺寸仿人机器人CL-1和CL-2。其中，W1是业内为数不多的集腿、轮结构于一体的产品之一。这也是国内首款基于自主地形感知和实时步态规划与控制来完成上下楼梯行走的四轮产品。 CL-1是国内首款基于实时地形感知的可动态爬楼梯的仿人机器人，而CL-2则展示了公司在全身运动控制能力方面的杰出成就。

    知识产权方面，拥有商标信息70条、专利信息80条、国际专利信息0条、版权信息10条。

    深圳市大象机器人科技有限公司

    深圳市大象机器人科技有限公司（简称大象机器人）成立于2016年，法定代表人吴其林，注册资本（万元）。是一家专注于机器人研发、设计及自动化解决方案的科技企业。公司致力于为工业生产、商业场景、机器人教育和科研机构提供高度灵活的协作机器人、易学的操作系统“”以及智能自动化解决方案。

    大象机器人核心团队由英国、美国、澳大利亚等国留学归来的爱国人士组成。与墨尔本大学、俄罗斯国立核能研究大学、华南理工大学等高校建立联合实验室，并在关键技术上取得突破。自主研发仿生机器人（火星猫）、模拟陪伴宠物机器人（米塔猫、米塔狗）、消费级协作机器人（/320协作机械臂、P340码垛机械臂、260、六轴机械臂、myArm七三轴机械臂、myAgv智能小车）、专业协作机器人（Pro 600、P、C、关节模块）、人工智能套装（人工智能套装2023、工业4.0套装、复合材料机器人套装）等系列产品，

    大象机器人于2023年推出系列人形机器人产品，包括 A1七轴协作机械臂、 B1半人形双臂机器人、 X1万向轮式人形机器人

    公司已在全球销售超过10000个系列产品，客户包括众多领先机构，如MIT、Pi、ROS、埃森哲、华为、科大讯飞、百度、中国电子集团等。

    知识产权方面，大象机器人拥有商标信息21条、专利信息49条、国际专利信息0条、版权信息4条。

    北京加速进化科技有限公司

    北京加速进化科技有限公司（简称：加速进化）成立于2023年6月，注册资本2,441,975元（万元）。是一家专注于人形机器人产品研发与创新的科技公司。公司创始人兼CEO程浩拥有清华大学学士和硕士学位。团队核心成员来自清华机器人控制实验室和清华火神足球队。他们在仿人机器人领域拥有20年的技术积累和人才储备。首席科学家赵明国是清华大学自动化系研究员，在足仿生、类脑机器人及系统研究领域有深厚造诣。

     于2024年4月展示了一项人形机器人新技术，并完成了机器人的转身和站立动作，展示了强大的瞬时驱动力和身体灵活性。同年8月，该公司的T1机器人在网上亮相。凭借出色的运动能力和聪明的表现，成为全场焦点。 T1是一款双足人形机器人，身高1.1米，体重29公斤。它体积小、重量轻，便于携带和调试，对开发者友好。能够完成踢球、俯卧撑、叶问深蹲等复杂、高难度动作，表现出出色的运动能力、灵活性和稳定性。

    加速进化人形机器人核心技术，包括大模型、运动小脑、机器人本体三部分，致力于突破人形机器人运动控制瓶颈。通过打造完全自主研发的人形机器人原型，采用力控关节和双足设计，该公司希望开发出一款“最可靠、最稳定、能够完成许多复杂动作、并且具有足够高的精度”的人形机器人。 ”。

    知识产权方面，大象机器人拥有专利信息6项，国际专利信息0项，版权信息11项。

    仿人机器人行业技术分析

    机器人被誉为“制造业皇冠上的明珠”。它们是人工智能技术与实体经济深度融合的重要领域。它们也是衡量一个国家科技创新和高端制造水平的重要标志。人形机器人无疑是“珍珠中的珍珠”。在强劲的人工智能浪潮推动下，仿人机器人正以前所未有的速度“腾飞”，成为科技竞争新高地、未来产业新赛道、经济发展新引擎。

    人形机器人的发展离不开核心部件的支撑。以特斯拉为例。 Tesla AI Day数据显示，2023年仿人机器人价值排名前三的核心部件是无框力矩电机、减速器和力传感器。这些关键部件不仅对仿人机器人的运动起着至关重要的作用，而且直接决定了机器人的性能和成本。然而，随着技术的不断进步和市场的变化，这些核心零部件的价值比例也在悄然发生变化。预计到2030年，无框力矩电机的价值份额将下降，而力传感器和减速器的价值份额将增加。其中，力传感器甚至有望超越减速机，成为仅次于无框力矩电机的产品。第二大核心部件。尽管如此，这三款产品合计价值仍将占比50%以上，可见其在人形机器人中的重要地位。

    从单机价值来看，无框力矩电机、减速器和力传感器无疑是人形机器人最有价值的部件。但从降本空间来看，空心杯电机、无框力矩电机等零部件具有很大的降本潜力，将有助于降低人形机器人的生产成本，提高其市场竞争力。此外，从国内替代的角度来看，行星辊螺钉，无绳电机，惯性导航和其他组件的定位速率很低，这意味着这些领域中有巨大的国内替代空间，为国内相关企业提供了罕见的发展机会。

    目前，特斯拉的人形机器人业务布局相对先进。特斯拉的人形机器人是高度自我开发的，目前是特斯拉的最高优先级项目。截至2023年8月，已经建造了至少五个特斯拉机器人原型并可以行走。使用的电动机，控制器和电子设备都是由特斯拉设计和制造的。

    中国人工智能学会心理计算委员会副主席凯·亨金（Cai ）兼武汉大学计算机科学学院教授指出，许多产品和设施目前都是根据人类的需求和观点设计的，即基于人类的需求和观点，即在人类规模上。与机器人犬和清扫机器人相比，人形机器人可以被视为一种通用的“平台”，几乎可以适应所有情况。这可以降低成本，促进维护，并大大提高生产公司的效率。除了学习思考和探索外，类人动物机器人还需要具有控制机械的能力。在许多方面，它们甚至会比人类更好。这为行业带来了很多机会。一旦机器人的“大脑”取得了技术的突破，其身体的其他部分将迅速合作，这将引发整个行业的巨大爆炸。

    俄罗斯工程学院的院士太阳衬里认为，未来的机器人应该具有类似于手机和计算机的操作系统。该操作系统可以将人类技能植入机器人中，以实现情感互动。此外，陈李说，拥有身体智力仍然是一个无法实现的梦想。 “为了实现身体智能，我们首先需要突破对任务的理解和认知。但是，目前，国内外的开发人员（包括正在完成的工作）仍然基于数据融合和大型模型的计算。它们的基本逻辑是仍然使用一般的计算模型是基于计算公式科幻电影中的机器人甚至像人类一样目前，拥有自己的思想和意识仍然很困难。”

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    有关该行业的更详细的研究和分析，请参阅“中国人类人体机器人（ Man）行业发展前景预测和投资战略规划分析报告“ 行业研究所

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