相机固定引导机器人移动：从非线性校正到最终输出结果
相机不移动，向上和向下查找指导机器人移动机器人和视觉校准理论的详细说明
相机不移动，向上和向下查找指导机器人移动
1。摄像机非线性校正
使用校准板进行非线性校正
2。相机和机器人进行9分进行校准
您可以使用机器人扳9分，或者机器人抓住工件并放置9个位置，获得9个机械坐标，相机还获得9个像素坐标，然后校准
3。计算机器人的旋转中心
机器人抓取工件在相机视觉中分别旋转三个角度，相机可以获得三个坐标值，并且通过三个坐标值获得了圆形心脏坐标。
4。相机可以通过公式绘制最终输出结果
（rx0，ry0）是旋转中心，（x，y）是旋转点的点，（x0，y0）旋转后的点
x0 = cos（a） *（x-rx0）-sin（a） *（y-） +rx0
y0 = cos（a） *（y-） + sin（a） *（x-rx0） + ry0
相机不移动，下去看
1。摄像机非线性校正
使用机器人吸吮校准板进行非线性校正
2。相机和机器人进行9分进行校准
您可以使用物理校准。机器人抓住工件并放置9个位置，获得9个机械坐标，相机还获得9个像素坐标，然后校准。
请参考上述上下。
相机固定在机器人上，旋转中心更近
1。摄像机非线性校正
2。相机和机器人进行9分进行校准
您可以使用物理校准。机器人抓住工件并放置9个位置，获得9个机械坐标，并且相机还获得9个像素坐标（机器人一次需要一次返回固定位置），然后校准校准。
3。计算机器人的旋转中心
机器人抓取工件在相机视觉中分别旋转三个角度，相机可以获得三个坐标值，并且通过三个坐标值获得了圆形心脏坐标。
4。相机可以通过公式计算最终输出结果
相机固定在机器人上，旋转中心很远
1。摄像机非线性校正
2。相机和机器人进行9分进行校准
3。计算机器人的旋转中心
4。相机可以通过公式计算最终输出结果
注意：由于选择中心距离很遥远，因此通常拟合的旋转中心是相对较大的误差，这会影响定位精度。
分离轴
分离轴有许多设计方法。 xy+θ，x+yθ，xθ+y…。，特定条件的特定分析，目的是找到旋转中心，并进行9点进行校准。
1。摄像机非线性校正
2。相机和机器人进行9分进行校准
3。计算机器人的旋转中心
4。相机可以通过公式绘制最终输出结果
旋转中心校准描述
https://img1.baidu.com/it/u=2528111927,2288787128&fm=253&fmt=JPEG&app=138&f=JPEG?w=699&h=318
旋转中心方法用于所有机器人和视觉合作场景
方法：计算工件的实际偏移和旋转，将机器人的旋转中心结合起来进行次级补偿，补偿金额
将其发送到机器人，然后抓取或在机器人之后放置补偿金额；
点坐标旋转法
如图所示，在围绕另一点的一定旋转点后计算坐标：
机器人和视觉校准理论的详细说明
a（x，y）围绕B（rx0，ry0）旋转c（x0，y0）的位置，并且存在以下关系：
x0 = cos（a） *（x-rx0）-sin（a） *（y-） +rx0
y0 = cos（a） *（y-） + sin（a） *（x-rx0） + ry0
所有旋转和偏移的以下计算基于上述公式
旋转中心校准描述
STD方法的计算：
cdx = cos（a） *（cx0-x0）-sin（a） *（cy0-y0） + x1-cx0
cdy = cos（a） *（cy0-y0） + sin（a） *（cx0-x0） + y1-cy0
x'= cos（a） *（x0-cx0）-sin（a） *（y0-） + cx0
y'= cos（a） *（y0-color）-sin（a） *（x0-cx0） + cy0
cdx = x1-x'
cdy = y1-y'
这是在将进料带到材料当前角度之前校正其自身角度的机器人。在（x'，y'）的位置，然后移动CDX，CDY并与材料位置一致，然后删除进料。这样，材料与每次进食后机器人的位置一致，因此可以将其直接放置在目标位置。此方法适用于服用材料时的位置调整，因此它适用于固定在机器上的相机和固定安装的相机。如果摄像机是从底部固定的，因为机器人目前已采用机器人，则不适合使用。
特别注意
在此计算的CDX和CDY必须补偿材料的进食位置，并且不能补偿进料位置。通过旋转中心方法计算的偏差可以直接补偿到材料位置。原因如下：
计算旋转中心法律：
（x，y）是定位产品的定位。 （gx，gy）是标准模板位置，（x'，y'）是补偿角度后的新位置，然后
x'=cosθ *（x-xo）-sinθ *（y-y-yo） + xo;
y'=cosθ*（y-yo） +sinθ*（x-xo） + yo;
x = x'-gx
y = y'-gy
theta =θ
如何旋转中心
当相机FOV非常靠近旋转中心时，您可以使用旋转超过3点来结合思维圈
当相机FOV远离旋转中心时，使用3或多个点，精度将非常差。
解决方案
https://img2.baidu.com/it/u=518660516,3741955874&fm=253&fmt=JPEG&app=138&f=JPEG?w=772&h=500
（x0，y0）是旋转中心（x1，y1）和（x2，y2）是视野中旋转角度A的前后坐标。
d =√（x2-x1）^2 +（y2-y1）^2
角度a
r = d/2/sin（a/2）
r/d =（xt-x1）/（x2-x1）
r/d =（yt-y1）/（y2-y1）
XT =（1-r/d）*x1 +（r/d）*x2
yt =（1-r/d）*y1 +（r/d）*y2
x0 = cos（90-a/2） *（xt-x1）-sin（90-a/2） *（yt-y1） +x1
y0 = cos（90-a/2） *（yt-y1） + sin（90-a/2） *（XT-x1） + y1
角度：X+ Y+是正面的，否则为负
旋转中心校准 - 计算补偿CDX CDY计算过程，旋转角度A
机器人和视觉校准理论的详细说明
cdx = cos（a） *（cx0-x0）-sin（a） *（cy0-y0） + x1-cx0
=（cos（a）-1） *（cx0-x0）-sin（a） *（cy0-y0） + mdx
=（cos（a）-1） * stdx -sin（a） * stdy+ mdx
cdy = cos（a） *（cy0-y0） + sin（a） *（cx0-x0） + y1-cy0
=（cos（a）-1） *（cy0-y0） + sin（a） *（cx0-x0） + mdy
=（cos（a）-1） * stdy + sin（a） * stdx + mdy
从公式可以看出，stdx = cx0-x0，stdy = cy0-y0是一个常数，而mdx和mdy是工件（mark）的工件坐标（mark）之间的差异；
如何计算STDX和Stdy？蓝色是双轴方程。我们需要旋转一个角度来计算；
如果计算了stdx和stdy，则在运行时，您可以直接带上上述公式，您可以快速计算CDX，CDY给出了机器人的偏移，而无需计算旋转中心的确切坐标；
如何解决STDX和Stdy
STDX，Stdy计算过程，首先在特定角度旋转一定角度的机器人角度（必须由机器人给出）
机器人和视觉校准理论的详细说明
cdx = cos（a） *（cx0-x0）-sin（a） *（cy0-y0） + x1-cx0
=（cos（a）-1） *（cx0-x0）-sin（a） *（cy0-y0） + mdx
=（cos（a）-1） * stdx -sin（a） * stdy+ mdx
cdy = cos（a） *（cy0-y0） + sin（a） *（cx0-x0） + y1-cy0
=（cos（a）-1） *（cy0-y0） + sin（a） *（cx0-x0） + mdy
=（cos（a）-1） * stdy + sin（a） * stdx + mdy
以下介绍了如何解决STDX和Stdy。旋转一定角度A后，MDX和MDY是确定性值。
0 =（cos（a）-1） * stdx -sin（a） * stdy+ mdx
0 =（cos（a）-1） * stdy + sin（a） * stdx + mdy
stdx = -0.5*（mdx*（cos（a）-1）+mdy*sin（a）） /（1 -cos（a））
stdy = 0.5*（mdx*sin（a）-mdy*（cos（a）-1））/（1 -cos（a））
A是旋转标准的角度
mdx = x1-x0，即旋转后标记坐标和训练模板的标记坐标
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